中新社深圳10月21日电 (记者 苏幼伟)哈尔滨工业大学(深圳)21日宣布，该校智能科学与工程学院陈浩耀教授团队在机器人路径规划方面取得重大进展。
团队通过引入地形分析和构形稳定性估计，形成分层路径规划框架，实现地面移动机器人在崎岖地形上安全、稳定、高效的自主导航。相关研究成果近日发表在学术期刊《IEEE Transactions on Robotics》上。
路径规划是陆地移动机器人自主运行的根本依据。崎岖地形的自主导航需要机器人实时感知邻近空间的地形信息来规划路线。然而，传统方法在地图表示效率和构型稳定性估计准确性方面存在两个局限性。在。
针对这一问题，研究团队提出了地形感知的多层次实时路径规划框架，通过将地形信息同时引入全局层和局部层，保证导航安全可靠。在此过程中，研究团队创建了一种基于全局图层正态分布变换的隐式映射方法，用于高效地形分析，并巧妙地平衡了地形表示细节与大范围场景覆盖。
在局部层面，研究团队创新性地提出了局部层面详细运动规划的迭代几何评估方法。当模拟机器人在重力作用下与地面的接触过程时，可以有效地估计机器人的形状稳定性。
同时，研究团队将构形稳定性估计融入到寻路算法中，生成安全、畅通的本地路径，消除了不准确的问题。解决了传统方法建模精度低、计算效率低的问题，显着降低了机器人底盘翻覆、触底等作业风险，显着提高了穿越复杂地形时的成功率。
据报道，模块化设计可以灵活适应地面机器人和多种寻路设备的不同配置。该开发可广泛应用于大型室外地形、高层建筑、复杂废墟地形等场景，并已在真实场景模拟和实验中得到验证。 （已完）【编辑：曹子健】
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